O naseljenosti zaprešićkoga kraja još u pretpovijesti svjedoče kamene sjekire iz neolitika nađene u Brdovcu i bakrene sjekire iz eneolitika nađene u Mariji Gorici. Ljudi željeznog doba halštata ostavili su tragove na Sv. Križu, a zanimljivi antički ostaci pronađeni su u Drenju.
U rimsko doba kroz ovaj je kraj prolazila prometnica Emona (Ljubljana) – Neviodunum – (Drnovo kraj Krškog, do kojeg je tada i Sava bila plovna) – Siscia (Sisak). U Drenju je bio prijelaz preko Save, kojim se lokalna cesta uz Sutlu spajala s državnom cestom Emona – Siscia.
Nakon dugih stoljeća tišine, novo se srednjovjekovno društvo počinje ustrojavati krajem 11. stoljeća. Tada je Ača, pouzdanik kralja Ladislava, oko 1094. od kralja dobio područja s istočne i zapadne strane Medvednice da bi štitio novoosnovanu biskupiju. Na njezinim zapadnim rubovima počinjao je posjed koji se pružao uz Savu pa sve do Sutle, od kojeg se razvilo susedgradsko-stubičko vlastelinstvo, drugo najveće svjetovno vlastelinstvo u Zagrebačkoj županiji.
Tijekom 15.-16. stoljeća na vlastelinstvo dalekih Ačinih nasljednika doseljavaju se izbjeglice pred Osmanlijama. Neki od njih bježali su iz Pounja i Like, a potomci su im do sada sačuvali ikavicu. S ovim izbjeglicama došli su i franjevci, za koje je vlastelin Susedgrada Zylagy izgradio samostan u Mariji Gorici. To su isti oni fratri, koji su često, čak i u saborskim spisima, krivo nazivani brdovečki fratri. Tek što su se snašli u novom samostanu, okolicu je uz stalnu osmansku prijetnju, potreslo još jedno krvavo zbivanje. Opterećeni kmetovi na čije učestale žalbe nije bilo odgovora, godine 1573. podigli su najveću seljačku bunu ikada viđenu ne samo u Zagrebačkoj županiji nego i znatno šire. Jedan od njezinih vođa bio je Ilija Gregorić, rođen upravo u Mariji Gorici. Negdje oko 1575. godine počinje osipanje ogromnog vlastelinstva. Heningovci tada svoj dio dijele u pet dijelova, na kojima se kasnije često mijenjaju vlasnici.
Posjedi se drobe u niz malih vlastelinstava. Posljedica je bila da je u 17. i 18. stoljeću ovdje živio niz sitnih plemića. Podsjetnik na njih brojne su jednostavne kurije, podignute na desecima malih posjeda, a mnoge su ušle i u 20. stoljeće.
Zahvaljujući dobrom prometnom položaju, ovdje se vrlo rano javlja naselje, koje je već 1334. bilo dovoljno veliko da u njemu bude podignuta župna crkva Sv. Petra. Potvrđeno je to i trasom prve željezničke pruge u Hrvatskoj, koja je prošla ovuda.
U Zaprešiću je 1920. osnovana Industrija mesnih proizvoda d.d., uz Sljeme i petrinjski Gavrilović, najstarija naša mesna industrija.
U zaprešićkom kraju sačuvani su neki od najljepših dijelova naše kulturne, povijesne i umjetničke baštine. Posebnu grupu čine dvorci, nastajali tijekom 18. i 19. stoljeća, koji govore o baroknom europskom ukusu svojih naručitelja, a pripadaju među najljepše primjerke u sjeverozapadnoj Hrvatskoj. Prema kategorizaciji povjesničara umjetnosti dva su nulte kategorije (Gornja Bistra, Januševec), prve je kategorije Lužnica, a druge su kategorije Laduč i Novi dvori.